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hkrish 2013-05-14 20:27:04 +02:00
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@ -229,10 +229,10 @@ function _clipBezierFatLine( v1, v2, v2t ){
var tmin, tmax;
if( dq3 > dq0 ){
// if dmin or dmax doesnot intersect with the convexhull, reset the parameter limits
if( tmindmin === Infinity ) tmindmin = 1e-11;
if( tmaxdmin === -Infinity ) tmaxdmin = 1e-11;
if( tmindmax === Infinity ) tmindmax = 0.9999999999999999;
if( tmaxdmax === -Infinity ) tmaxdmax = 0.9999999999999999;
if( tmindmin === Infinity ) tmindmin = 0;
if( tmaxdmin === -Infinity ) tmaxdmin = 0;
if( tmindmax === Infinity ) tmindmax = 1;
if( tmaxdmax === -Infinity ) tmaxdmax =1;
tmin = Math.min( tmindmin, tmaxdmin );
tmax = Math.max( tmindmax, tmaxdmax );
if( Math.min( tmindmax, tmaxdmax ) < tmin )
@ -241,10 +241,10 @@ function _clipBezierFatLine( v1, v2, v2t ){
tmax = 1;
}else{
// if dmin or dmax doesnot intersect with the convexhull, reset the parameter limits
if( tmindmin === Infinity ) tmindmin = 0.9999999999999999;
if( tmaxdmin === -Infinity ) tmaxdmin = 0.9999999999999999;
if( tmindmax === Infinity ) tmindmax = 1e-11;
if( tmaxdmax === -Infinity ) tmaxdmax = 1e-11;
if( tmindmin === Infinity ) tmindmin =1;
if( tmaxdmin === -Infinity ) tmaxdmin =1;
if( tmindmax === Infinity ) tmindmax = 0;
if( tmaxdmax === -Infinity ) tmaxdmax = 0;
tmax = Math.max( tmindmin, tmaxdmin );
tmin = Math.min( tmindmax, tmaxdmax );
if( Math.min( tmindmin, tmaxdmin ) < tmin )
@ -254,9 +254,9 @@ function _clipBezierFatLine( v1, v2, v2t ){
}
// Debug: Plot the non-parametric graph and hull
// plotD_vs_t( 500, 110, Dt, [dq0, dq1, dq2, dq3], v1, dmin, dmax, tmin, tmax, 1.0 / ( tmax - tmin + 0.3 ) )
if( tmin === 0.0 && tmax === 1.0 ){
return 0;
}
// if( tmin === 0.0 && tmax === 1.0 ){
// return 0;
// }
// tmin and tmax are within the range (0, 1). We need to project it to the original
// parameter range for v2.
var v2tmin = v2t.t1;